瑜伽的定义是 “思想的控制”（citta vrtti nirodhah）。
控制思想的两个步骤是完成控制欲念（Yama 制欲）、自我约束（Niyama 遵行）。当身体和感觉器官虚弱时和障碍作崇时，无论如何，是不可能练习这两个支分和它们的附属支分的。
在体式的练习中，当思想完全集中于吸气、呼气以及凝视法时，产生极深的专心的状态，为阿斯汤加瑜伽的第六和第七支分：感官的限制（dharana） 和注意力集中（dhyana） 的练习铺设了道路。
四个内在的清洁练习——感官抑制（Pratyahara 制约）、思想集中（Dharana 内省）、静坐冥想（Dhyana 静虑）和超然忘我（Samadhi 三摩地，入定）——使思想处在控制之下。
当净化完成时，思想的控制存在，包围精神的灵魂的六种毒药（欲望（kama）, 愤怒（krodha）, 欺骗(moha), 贪婪(lobha), 懒惰(matsarya), 嫉妒(mada)）——将一个接一个地完全消失, 显现普遍的“自我”。
这样, 在一位上师的指导下，正确地, 勤奋地练习阿斯汤加瑜伽，从外在的和内在的感觉器官被抑制思想，最终引导修行者全部实现帕坦伽利（Patanjali ）的八支分瑜伽。
斯瑞特克瑞斯那玛查雅（Krishnamacharya）已经辞世，享年一百零一岁。
他的主要的弟子有被称为第一个学习瑜伽的西方女士英吉拉德薇，她在三四十年代在美国的好莱坞掀起了瑜伽的热潮，现已辞世，享年一百零三岁。帕塔比乔伊斯现在九十岁。另一位弟子，他的妻弟B.K.S.艾恩嘎（iyengar），现在八十七岁。斯瑞特克瑞斯那玛查雅（Krishnamacharya）的儿子T.K.V.德斯卡查尔（Desikachar）继承了他的事业，传授维尼瑜伽体系（Viniyoga）。
阿斯汤伽瑜伽传到欧美后，衍生出了流瑜伽（flow yoga）、力量瑜伽（power yoga）等瑜伽。
